Publications
研究成果，学会発表，論文を記録しています．
査読付き論文（18件）
Global and Local Localizations Using an Environmental Magnetic Field and a Scan Matching Method
レーザ反射強度分布の確率密度関数推定に基づく路面状態の識別法の提案
Enhancement of Scan Matching Using an Environmental Magnetic Field
Development of Flexible Cowl Covered Mobile Robot in Consideration with Safety and Design Property
Development of Mobile Robot "SARA" that Completed Mission in Real World Robot Challenge 2014
つくばチャレンジ2013の課題を題材とした実環境におけるタスク遂行ロボットの開発
The Realization and Evaluation of The Reins' Control Method
磁場の実験的解析に基づく磁気ナビゲーション法の実装
Development of a Personal Mobility Robot "NENA"
Development of magnetic navigation method based on distributed control system using magnetic and geometric landmarks
Autonomous Navigation Based on Magnetic and Geometric Landmarks on Environmental Structure in Real World
Person Detection Method Based on Color Layout in Real World Robot Challenge 2013
Autonomous Mobile Robot MAUV - Mission Achievement on Tsukuba Challenge 2011, 12 and 13
磁気センサとLIDARを用いた自己位置推定手法の開発
磁気情報を用いた自己位置推定と横方向位置補正を組み合わせた低コスト構成の長距離ナビゲーション法の実装
Development of a Mobile Robot to Run in Tsukuba Challenge 2010
つくばチャレンジにおける移動ロボットの設計方針の提案と考案
公共空間における親和性を考慮した自律移動ロボットデザインの提案
論文・報告（21件）
単眼カメラ画像の透視変換を用いた移動ロボットと人との相対距離推定
加速度時系列データに基づく自律移動ロボットの路面衝撃緩和法の検討
高専ロボコン2022活動報告-全国大会ベスト8-
高専ロボコン2021完全制覇ー 2年連続の優勝＆ロボコン大賞 ー
効率的な全天球カメラ画像計測システムの構築と深層学習への応用
高専ロボコン2020でのロボコンプロジェクトの活動報告ー高専ロボコン初優勝の軌跡ー
史上２校目、高専ロボコン全国大会２チーム出場：高専ロボコン２０１９地区大会：同校決勝戦、全国大会：準優勝
つくばチャレンジ2017への取り組みについて
自律移動ロボット「Coyomi」の開発
つくばチャレンジ2016への取り組みについて
磁気センサとレーザ測域センサを組み合わせた自律ナビゲーション法に関する研究
全身触覚ボディを実現するための応力・歪み分布シミュレーションに基づくセンサ配置の決定
屋外公共空間における親しみやすさを考慮した移動ロボットの意匠・設計に関する研究（博士学位論文）
子ども達が乗って遊べる自律移動ロボット「ERIE」（かわいい感性デザイン賞2014 優秀賞）
広域空間における磁気収集を目的としたパーソナルモビリティロボットの開発
パーソナルモビリティの設計構想とロボット特区での開発チャレンジ
Monte Carlo Localization using magnetic sensor and LIDAR for real world navigation
（特許）果物類の容器及びその容器の使用方法
公共空間における移動ロボットの配色についての考察
公共空間における親和性を考慮した自律移動ロボットデザインの提案
親和性を考慮した自律移動ロボットデザイン
口頭発表（22件）
2D-LiDARを用いた移動ロボット向け軽量自己位置推定システムの開発
子ども達が乗って遊べる自律移動ロボット「ERIE」（招待講演）
単眼カメラ画像の透視変換を用いた人との相対距離推定と動作指令生成
加速度時系列データに基づく自律移動ロボットの路面衝撃緩和法の検討
画像を用いたYOLO V3によるロボットと人の相対位置関係の認識（優秀発表賞受賞）
搭乗型小型移動ロボットの旋回安定性を考慮した速度指令生成の検討
Dynamic Window Approachを用いた自律移動ロボットにおける選択的追従点設定によるリカバリー行動の検証
画像を用いたYOLO V3によるロボットと人の相対位置関係の認識
自律移動ロボットにおける路面からの衝撃緩和を目的とした速度制御法の提案（優秀発表賞受賞）
ニューラルネットワークとLiDARを用いた路面材質判別法の検討（優秀発表賞受賞）
レーザ測域センサの反射強度データ収集のための長時間活動ロボットの開発
単眼カメラ画像を用いたORB特徴点の鳥瞰図変換による移動物体の判別に関する検討
加速度時系列データを用いた深層学習による路面状態の判別に関する検討
レーザ反射強度による路面認識のためのデータセット構築についての検討
Dynamic Window ApproachとPure Pursuit法における選択的な追従点設定に基づく自律移動の実験的検証
Dynamic Window Approachにおける適応的な予測経路生成に基づく障害物回避行動の検討
レーザ反射強度分布の測定環境依存性を考慮した確率密度関数の修正と路面推定への適用
U-Modelに基づくパラレルリンクロボットの軌道追従制御の設計および検証
Pure Pursuit法による柔軟な目標地点設定に基づく自律移動ロボットの行動計画
全天球カメラを用いた深層学習によるMCL誤推定からの自己位置復帰（優秀講演賞受賞）
不均等分割NDTを評価に用いた自己位置推定の提案
LIDAR反射強度に基づく路面状態の識別と経路計画