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Control

計画した動きを実機に反映する

計画した経路や動作を，実際のロボットの車輪やアクチュエータへ正確に反映させるのが制御の役割です．当研究室では，路面からの衝撃を緩和する速度制御，旋回時の安定性を考慮した速度指令生成，モデル予測制御など，実機での走行品質を高める制御手法に取り組んでいます．

関連業績（7件）

2014

The Realization and Evaluation of The Reins' Control Method

Qingsong Han; Naoki Akai; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki

Proc. 2014 9th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), pp.621-, 2014 ［査読有り］

PEER-REVIEWED

2024

加速度時系列データに基づく自律移動ロボットの路面衝撃緩和法の検討

井上一道; 牧野空知; 大根田浩久; 今泉文伸; RAHOK SamAnn

Dynamics & Design Conference (CD-ROM), 2024

REPORT

2025

単眼カメラ画像の透視変換を用いた人との相対距離推定と動作指令生成

井上一道; 椎名柚; 床井良徳; サム・アン・ラホック; 大根田浩久; 田中昭雄

令和６年度電気学会栃木・群馬支所合同研究発表会, 2025.03

TALK

2024

加速度時系列データに基づく自律移動ロボットの路面衝撃緩和法の検討

井上一道; 牧野空知; 大根田浩久; 今泉文伸; サムアンラホック

Dynamics and Design Conference 2024（D&D2024）, 2024.09

TALK

2024

搭乗型小型移動ロボットの旋回安定性を考慮した速度指令生成の検討

亀井温由樹; 井上一道; 床井良徳; 田中昭雄

2023年度（第14回）電気学会東京支部群馬支所・栃木支所合同研究発表会, 2024.03

TALK

2023

自律移動ロボットにおける路面からの衝撃緩和を目的とした速度制御法の提案（優秀発表賞受賞）

牧野空知; 齊藤星南; サムアンラホック; 田中昭雄; 井上一道

第13回電気学会東京支部栃木・群馬支所合同研究発表会, 2023.03

TALK

2020

U-Modelに基づくパラレルリンクロボットの軌道追従制御の設計および検証

ウメイニマイケルオネディカチュク; 井上一道

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020.12

TALK