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Localization

自己位置をデータに基づきアルゴリズムで推定する

センサから得た情報をもとに，ロボット自身の位置や周囲の状態を正しく推定することは，自律移動の土台です．当研究室では，LiDARによるスキャンマッチング，遺伝的アルゴリズムやモンテカルロ法による位置推定などを対象に，屋外・屋内問わず安定した自己位置推定を実現する手法を研究しています．

関連業績（15件）

2025

Global and Local Localizations Using an Environmental Magnetic Field and a Scan Matching Method

Sam Ann Rahok; Ryosuke Onozuka; Hirohisa Oneda; Kazumichi Inoue; Yoshinori Tokoi; Akio Tanaka; Koichi Ozaki

Journal of Robotics and Mechatronics (JRM), 37(6), pp.1365-1373, 2025.12 ［査読有り］

PEER-REVIEWED

2018

Enhancement of Scan Matching Using an Environmental Magnetic Field

Sam Ann Rahok; Hirohisa Oneda; Taichi Nakayama; Kazumichi Inoue; Shigeji Osawa; Akio Tanaka; Koichi Ozaki

JRM, 30(4), pp.532-539, 2018 ［査読有り］

PEER-REVIEWED

2015

つくばチャレンジ2013の課題を題材とした実環境におけるタスク遂行ロボットの開発

赤井直紀; 山内健司; 井上一道; 宇内隆太郎; 山本条太郎; 尾崎功一

計測自動制御学会論文集, 51(1), pp.24-31, 2015.01 ［査読有り］

PEER-REVIEWED

2014

磁場の実験的解析に基づく磁気ナビゲーション法の実装

赤井直紀; Sam Ann Rahok; 片寄浩平; 島田遼; 井上一道; 尾崎功一

日本ロボット学会誌, 32(4), pp.395-402, 2014 ［査読有り］［責任著者］

PEER-REVIEWED

2014

Development of magnetic navigation method based on distributed control system using magnetic and geometric landmarks

Naoki Akai; Sam Ann Rahok; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki

ROBOMECH Journal, 1(1), 21, 2014 ［査読有り］

PEER-REVIEWED

2014

Autonomous Navigation Based on Magnetic and Geometric Landmarks on Environmental Structure in Real World

Naoki Akai; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki

Journal of Robotics and Mechatronics, 26(2), pp.158-165, 2014.04 ［査読有り］［責任著者］

PEER-REVIEWED

2013

磁気センサとLIDARを用いた自己位置推定手法の開発

篠原正俊; Sam Ann Rahok; 井上一道; 尾崎功一

計測自動制御学会論文集, 49(8), pp.795-801, 2013 ［査読有り］［責任著者］

PEER-REVIEWED

2013

磁気情報を用いた自己位置推定と横方向位置補正を組み合わせた低コスト構成の長距離ナビゲーション法の実装

赤井直紀; 井上一道; 尾崎功一

日本機械学会論文集C編, 79(799), pp.681-690, 2013 ［査読有り］［責任著者］

PEER-REVIEWED

2025

単眼カメラ画像の透視変換を用いた移動ロボットと人との相対距離推定

井上一道; 椎名柚

埼玉大学教育学部, 74(1), pp.271-279, 2025.03.31 ［筆頭著者］

REPORT

2016

磁気センサとレーザ測域センサを組み合わせた自律ナビゲーション法に関する研究

中山太智; SAM ANN Rahok; 井上一道; 大根田浩久; 田中昭雄

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 17th, 2016.12.15

REPORT

2013

Monte Carlo Localization using magnetic sensor and LIDAR for real world navigation

Naoki Akai; Satoshi Hoshino; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki

Proc. 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp.682-687, 2013.12 ［責任著者］

REPORT

2025

2D-LiDARを用いた移動ロボット向け軽量自己位置推定システムの開発

井上一道; 大根田浩久; サムアンラホック

琉球大学, 2025.08

TALK

2025

単眼カメラ画像の透視変換を用いた人との相対距離推定と動作指令生成

井上一道; 椎名柚; 床井良徳; サム・アン・ラホック; 大根田浩久; 田中昭雄

令和６年度電気学会栃木・群馬支所合同研究発表会, 2025.03

TALK

2020

全天球カメラを用いた深層学習によるMCL誤推定からの自己位置復帰（優秀講演賞受賞）

松本貴志; ウメイニマイケルオネディカチュク; 井上一道

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020.12

TALK

2020

不均等分割NDTを評価に用いた自己位置推定の提案

椿規良; 井上一道

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020.12

TALK

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