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Planning

目的地までの経路・行動を自律的に計画する

自己位置と周囲の状況が分かっても，目的地まで安全に移動する経路を決められなければ意味がありません．当研究室では，Wave Front Planner やElastic Bandsなどのアルゴリズムをベースに，障害物回避やリカバリー行動を含む経路・行動計画手法を検討しています．

関連業績（5件）

2023

Dynamic Window Approachを用いた自律移動ロボットにおける選択的追従点設定によるリカバリー行動の検証

井上一道; 相澤怜昂; 島袋太陽; 天野史敬; 亀井温由樹; 椎名柚; 齊藤星南; 牧野空知; 大根田浩久

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 2023.12

TALK

2021

Dynamic Window ApproachとPure Pursuit法における選択的な追従点設定に基づく自律移動の実験的検証

井上一道; 藤倉駆; 小島拓登; ウメイニマイケルオネディカチュク; 清水美羽; 牧野空知; 齊藤星南

2021.06

TALK

2020

Dynamic Window Approachにおける適応的な予測経路生成に基づく障害物回避行動の検討

小島拓登; 藤倉駆; 井上一道

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020.12

TALK

2020

Pure Pursuit法による柔軟な目標地点設定に基づく自律移動ロボットの行動計画

藤倉駆; 小島拓登; 井上一道

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020.12

TALK

2020

LIDAR反射強度に基づく路面状態の識別と経路計画

井上一道; サムアンラホック; 田中昭雄

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2020.05

TALK