INFORMATION & ROBOTICS LABORATORY SAITAMA UNIVERSITY / Faculty of Education / Technology & Information
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Sensing

センサから環境を読み，理解する

移動ロボットが実世界で行動するには， まず周囲の環境を正しく捉える必要があります． 当研究室では，LiDARの反射強度分布を用いた路面状態の識別， 単眼・全天球カメラによる人物検出や相対位置推定など， 多様なセンサから環境情報を読み取る手法に取り組んでいます．

関連業績（21件）

2021

レーザ反射強度分布の確率密度関数推定に基づく路面状態の識別法の提案

木村優太郎; 井上一道; サム アン ラホック
計測自動制御学会論文集, 57(1), pp.47-57, 2021.01 ［査読有り］［招待有り］［最終著者］
PEER-REVIEWED
2015

Development of Mobile Robot "SARA" that Completed Mission in Real World Robot Challenge 2014

Naoki Akai; Kenji Yamauchi; Kazumichi Inoue; Yasunari Kakigi; Yuki Abe; Koichi Ozaki
JRM, 27(4), pp.327-336, 2015 ［査読有り］
PEER-REVIEWED
2014

Person Detection Method Based on Color Layout in Real World Robot Challenge 2013

Kenji Yamauchi; Naoki Akai; Ryutaro Unai; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki
Journal of Robotics and Mechatronics, 26(2), pp.151-157, 2014.04 ［査読有り］
PEER-REVIEWED
2025

単眼カメラ画像の透視変換を用いた移動ロボットと人との相対距離推定

井上一道; 椎名柚
埼玉大学教育学部, 74(1), pp.271-279, 2025.03.31 ［筆頭著者］
REPORT
2024

加速度時系列データに基づく自律移動ロボットの路面衝撃緩和法の検討

井上一道; 牧野空知; 大根田浩久; 今泉文伸; RAHOK SamAnn
Dynamics & Design Conference (CD-ROM), 2024
REPORT
2021

効率的な全天球カメラ画像計測システムの構築と深層学習への応用

井上一道; 松本貴志; ウメイニ・マイケル・オネディカチュク; 藤倉駆; 椿規良; 小島拓登; 正田晃己
第14回つくばチャレンジシンポジウム参加レポート集, 2021.02 ［筆頭著者］
REPORT
2015

全身触覚ボディを実現するための応力・歪み分布シミュレーションに基づくセンサ配置の決定

柿木泰成; 赤井直紀; 井上一道; 尾崎功一
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2015
REPORT
2014

広域空間における磁気収集を目的としたパーソナルモビリティロボットの開発

赤井直紀; 松田卓也; 井上一道; 宇内隆太郎; 山内健司; 山本条太郎; 尾崎功一
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2014
REPORT
2025

2D-LiDARを用いた移動ロボット向け軽量自己位置推定システムの開発

井上一道; 大根田浩久; サムアンラホック
琉球大学, 2025.08
TALK
2025

単眼カメラ画像の透視変換を用いた人との相対距離推定と動作指令生成

井上一道; 椎名柚; 床井良徳; サム・アン・ラホック; 大根田浩久; 田中昭雄
令和６年度 電気学会栃木・群馬支所合同研究発表会, 2025.03
TALK
2024

加速度時系列データに基づく自律移動ロボットの路面衝撃緩和法の検討

井上一道; 牧野空知; 大根田浩久; 今泉文伸; サムアンラホック
Dynamics and Design Conference 2024（D&D2024）, 2024.09
TALK
2024

画像を用いたYOLO V3によるロボットと人の相対位置関係の認識（優秀発表賞受賞）

椎名柚; 井上一道; 床井良徳; 田中昭雄
2023年度（第14回）電気学会東京支部群馬支所・栃木支所合同研究発表会, 2024.03
TALK
2023

画像を用いたYOLO V3によるロボットと人の相対位置関係の認識

椎名柚; 田中昭雄; 井上一道
第13回電気学会東京支部栃木・群馬支所合同研究発表会, 2023.03
TALK
2023

ニューラルネットワークとLiDARを用いた路面材質判別法の検討（優秀発表賞受賞）

齋藤星南; 牧野空知; 床井良徳; 井上一道
第13回電気学会東京支部栃木・群馬支所合同研究発表会, 2023.03
TALK
2021

レーザ測域センサの反射強度データ収集のための長時間活動ロボットの開発

井上一道; 大根田浩久
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2021.12
TALK
2021

単眼カメラ画像を用いたORB特徴点の鳥瞰図変換による移動物体の判別に関する検討

清水美羽; 齊藤星南; 牧野空知; ウメイニマイケルオネディカチュク; 井上一道
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2021.12
TALK
2021

加速度時系列データを用いた深層学習による路面状態の判別に関する検討

牧野空知; 齊藤星南; 清水美羽; ウメイニマイケルオネディカチュク; 井上一道
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2021.12
TALK
2021

レーザ反射強度による路面認識のためのデータセット構築についての検討

齊藤星南; ウメイニマイケルオネディカチュク; 清水美羽; 牧野空知; 井上一道
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2021.12
TALK
2020

レーザ反射強度分布の測定環境依存性を考慮した確率密度関数の修正と路面推定への適用

正田晃己; 井上一道
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020.12
TALK
2020

全天球カメラを用いた深層学習によるMCL誤推定からの自己位置復帰（優秀講演賞受賞）

松本貴志; ウメイニマイケルオネディカチュク; 井上一道
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020.12
TALK
2020

LIDAR反射強度に基づく路面状態の識別と経路計画

井上一道; サムアンラホック; 田中昭雄
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2020.05
TALK

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